Aus der Ordnung der Paarhufer leiten sich drei Unterordnungen ab:
- die Schwielensohler (Tylopoda),
- die Wiederkäuer und
- die Nichtwiederkäuer.
Diese Unterordnungen sind erstmals im späten Eozän, vor etwa 46 Mio. Jahren in Nordamerika aufgetreten.
Die Kamele gehören zu ersterer Tiergruppe, den Schwielensohlern. Sie zeichnet sich, wie die Namensgebung schon verrät, durch die Beschaffenheit der Fußsohlen aus, die sich unter den ausgeprägten dritten und vierten Zehen befinden.
Diese ist breit und besitzt ein elastisches, widerstandsfähiges und dickes Polster aus Bindegewebe. Die Sohlenfläche dient den Schwielensohlern zum Gehen.
Mit den Spitzen der Zehen dagegen berühren die Tiere den Erdboden nicht, was sie von allen anderen Paarhufern unterscheidet.
Die Schwielensohler besitzen auch keine Hufschalen, sondern zwei unter den Fuß gebogene Nägel, die die Vorderkannte der Füße schützen.
Mittelhand- und Mittelfußknochen sind zum sogenannten Kanonenbein verwachsen. Auch die Unterarmknochen sind teilweise zusammenwachsen.
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